라즈베리파이제로와 MPU-9250(9축 기울기센서) 연결

라즈베리 파이 제로(Raspberry Pi Zero)에 9축 센서인 MPU-9250을 연결할 때는 표준 I2C 통신 방식을 이용하는 것이 가장 간단합니다.

1. 핀 연결 (Wiring)

MPU-9250 모듈의 주요 핀 4개를 라즈베리 파이 제로의 GPIO 헤더에 연결합니다. (나머지 EDA, ECL, AD0, INT 등은 기본적인 사용 시 연결하지 않고 비워두셔도 됩니다.)

MPU-9250 핀	라즈베리 파이 제로 핀	물리적 핀 번호	역할
VCC	3.3V Power	Pin 1	전원 (3.3V)
GND	Ground	Pin 6 (또는 다른 GND)	접지
SDA	GPIO 2 (SDA1)	Pin 3	I2C 데이터 신호
SCL	GPIO 3 (SCL1)	Pin 5	I2C 클럭 신호

⚠️ 전원 주의: MPU-9250 모듈에 보드 자체 레귤레이터(3.3V 변환기)가 탑재되어 있다면 5V 연결도 가능하지만, 라즈베리 파이의 GPIO는 3.3V 톨러런스이므로 파이 손상을 방지하기 위해 3.3V(Pin 1) 전원을 꽂는 것이 가장 안전합니다.

 

라즈베리파이제로 & 9축센서

2. 라즈베리 파이 I2C 설정

하드웨어 연결 후, 라즈베리 파이 OS에서 I2C 인터페이스를 활성화해야 합니다.

1. 터미널을 열고 라즈베리 파이 설정 메뉴를 실행합니다.
2. Bash

    

   sudo raspi-config
   

3. Interface Options ➔ I2C로 이동하여 Enable을 선택합니다.
4. 설정을 마치고 나와 라즈베리 파이를 재부팅합니다.
5. Bash

    

   sudo reboot
   

3. 연결 및 주소 확인 (I2C 탐색)

재부팅 후 센서가 정상적으로 인식되는지 확인합니다.

1. I2C 도구 패키지를 설치합니다.
2. Bash

    

   sudo apt update
   sudo apt install -y i2c-tools
   

3. I2C 버스를 스캔합니다.
4. Bash

    

   i2cdetect -y 1
   

5. 표에 68 (또는 AD0 핀 전압 설정에 따라 69) 번호가 뜨면 정상적으로 연결된 것입니다.
   
   
6. (※ MPU-9250 내부의 지자기 센서인 AK8963은 0c 주소로 추가 감지될 수 있습니다.)

sunshout@raspberrypi:~ $ i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
sunshout@raspberrypi:~ $